刚体质心运动和质点运动一样:F=M*d(dR/dt)/dt

F是和外力

R是质心位矢

M是刚体总质量

定轴转动:M=dL/dt=J*d(dA/dt)/dt

M是和外力距

L是角动量

J是刚体绕轴的转动惯量

A是转过的角度