西欧封建社会初期，罗马时代的城市大多数衰落了。11世纪起，西欧开始了旧城复苏和新城产生的历史过程。一些商人、工匠，以及从庄园里逃亡出来的农奴，聚集在港湾、城堡、教堂以及交通要道周围，进行生产和交易。这些地方逐渐演变为中世纪的城市。

中世纪城市规模不大，居民一般几千人，2万人以上就算是大城市了。多数城市是在封建领地上兴起的，常常受到封建领主的控制和盘剥。后来，不少城市通过各种途径，不同程度地摆脱了封建领主的控制，与此同时，城市逐渐成了逃亡农奴的庇护所。

英国的伦敦，法国的巴黎，意大利的威尼斯、热内亚、佛罗伦萨都是中世纪著名的城市。佛罗伦萨等意大利城市后来成了文艺复兴的摇篮。