永州与广东省清远市交界。

永州东连郴州，南界广东省清远市、广西壮族自治区贺州市，西接广西壮族自治区桂林市，北邻衡阳、邵阳两市。

永州市位于湖南省南部三面环山、向东北开口的马蹄形盆地的南缘。境内地貌复杂多样，河川溪涧纵横交错，山岗盆地相间分布。永州山地面积大，主要山脉有越城岭－四明山系、都庞岭－阳明山系和萌渚岭－九嶷山系。