在左、右轮上分别装上编码器（也可以自制简化的增量式光电编码器），然后就可以做位置或者速度闭环控制了。

自制增量式光电编码器可以在轮子上贴一张圆形的卡片纸，在上面画上圆环形的、黑白相间的编码线条，然后在车体上靠近车轮的地方安装光反射式的电耦合器就可以了。