1、刑罚种类不同
奴隶制五刑分为墨、劓、剕、宫、大辟五种法定刑罚。
（1）墨刑又称黥刑，是在罪人面上或额头上刺字染墨。
（2）劓刑是割去受刑人的鼻子。
（3）剕刑，夏朝称膑，周时称刖，是指斩掉左脚、右脚或者斩双脚，也有称膑是去掉膝盖骨。秦朝称为斩趾。
（4）宫刑是破坏受刑人生殖器官的残酷刑罚。
（5）大辟则是死刑的统称，秦汉以前的死刑种类很多，如戮、烹、车裂（五马分尸）、枭首（砍头后悬挂示众）、弃市（闹市斩首后暴尸于众）、绞、陵迟（也写作凌迟）等。
封建制五刑则包括笞、杖、徒、流、死五种基本的法定刑罚。
（1）笞刑，即用法定规格的荆条责打犯人的臀或腿。
（2）杖刑，即用法定规格的“常行杖”击打犯人的臀、腿或背。
（3）徒刑，即在一定时期内剥夺犯人的人身自由并强迫其戴着钳或枷服劳役。
（4）流刑，即将犯人遣送到指定的边远地区，强制其戴枷服劳役一年，且不准擅自迁回原籍。
（5）死刑，是五刑中最重的一种，即剥夺犯人生命的刑罚，分为斩、绞两等，同以往各代残酷的死刑相比，唐代法定的绞、斩刑，还是生命刑中较为轻缓的两种。宋理宗时还加上了凌迟。明清加枭首。
2、起源时间不同
奴隶制五刑起于夏朝的墨、劓、膑、宫、大辟，在汉文帝之前通行。封建制五刑在隋唐以前已经存在，但在隋《开皇律》中首次确立，在隋唐之后才通行。
3、残酷程度不同
奴隶制五刑中除了大辟即死刑外，其他四种都是以残害肢体、摧残器官的肉刑，而且受刑后无法复原。
封建制五刑残酷程度相对较轻，除了死刑外，其他刑罚并非无法复原的身体残缺之刑。
