乐清有1700多年的历史，在古代叫乐成。

晋孝武宁康二年，分永嘉即之永宁县置乐成县，建县从此开始，南朝宋，齐，梁，陈因之。

隋文帝开皇九年，乐成属处州。炀帝大业三年，乐成地属永嘉郡永嘉县。

唐武德五年，析永嘉县复置乐成县属东嘉州。

五代后粱开平二年，为避梁太祖父朱诚之讳，奏改县为乐清，属温州。