鼓楼初名齐政楼，建于元朝1272年，1297年复建，火毁后明代1420年重建，明嘉靖年间重修。楼高46.7米，三重檐歇山顶，上覆灰筒瓦绿琉璃剪边，是一座砖木结构的大型古代单体建筑。
在古代，铜刻漏计时，鼓手们听到铙响后击鼓定更，钟楼听到鼓声后撞钟报时。这一科学的铜刻漏计时、更鼓定时和铜钟报时程序，系统地为文武百官的上朝和百姓的生息劳作和生活起居提供了重要的时间参考。
清代计时仪器改用时辰香，严格定制的时辰香为盘旋状，均匀燃烧，在经过精确计算的刻度上悬挂小球，下接金属盘。当香烧到该刻度，球掉入盘中报时，提醒鼓手击鼓。
鼓楼二层原有25面更鼓现在仅残存一面主鼓，为八国联军侵华留下的罪证。现在有25面复制更鼓陈列。
1924年清朝最后一个皇帝溥仪离开紫禁城后，钟鼓楼便失去了报时功能。
民国十三年（1924），为使民众勿忘八国联军侵入北京的国耻，鼓楼易名为“明耻楼”，后恢复原称“齐政楼”。民国十四年（1925年）在鼓楼成立了“京兆通俗教育馆”，随后钟楼开设民众电影院，至此钟鼓楼开始向民众教育功能转变。
击鼓和敲钟的方法相同，俗称：“紧十八，慢十八，不紧不慢又十八。如此两遍，共108下。”古人用108声代表一年，一年有12个月，24节气，72侯（古人把五天称为一侯，六侯为一月，一年七十二侯），这些数字相加为108。
