纳谏是中国古代规劝君主并促使其改正过失的一种制度，萌发于原始社会末期氏族成员对氏族首领民主监督的习俗。在氏族公社里，“众人不与政，闻君过则诽谤。”尧有欲谏之鼓，舜有诽谤之木。”（《吕氏春秋·自知篇》）古之“诽谤”的本意是议论过失，所谓“诽谤之木”即后来的华表，是“书其过失的表木也。”可见，当时的氏族首领还没有独尊意识和特权观念，能够通过各种方式虚心听取批评和建议。
夏商时期，出现了一些兼管言谏的官吏：一是王的重要辅政大臣，如夏的天官，商的三公，屡行补察王的过失之责二是各类史官，负责记录王的言行，对王有一定的规劝制约作用三是每年正月派“宣令之官”遒人到各地采集歌谣谏言以献于王，这是原始氏族公社民众舆论监督习俗的延续。
据载，西周已有专职谏官，即司徒之下的“保氏”，专“掌谏王恶。”（《周礼·地官》）同时，西周还设置了采集诗歌的“行人”和询问民意的“小司寇”，诗歌也成为舆论谏王的媒介。当然这些形式要为巩固王权服务，并因君主的重视程度而异。
春秋战国时期的一些思想家明确提出，国之兴衰关键在于能否任用谏臣，对君主进行有效的监督，达到明君与忠臣的互补。在谏议理论推动下，各国先后设置了专职谏官，如齐国的大谏，楚国的谏臣，赵国的左、右司过，并采取了鼓励谤议朝政的措施。如齐桓公接受管仲的意见，建立了“啧室之议”。齐威王下令悬赏求谏，使齐国大治。郑国执政子产反对拆毁议论时政的乡校，还把广开言路作为他施政改革的重要内容，舆论监督重新受到重视。
秦代谏官有谏议大夫和给事中，属兼职，归九卿之一郎中令统辖。言谏形式有议事和上书言事等制度。由于秦代皇权高度膨胀，言谏的作用十分有限。曾经帮助新兴地主阶级争雄称霸的舆论监督，在反掌之间被视为“妖言”加以扼杀，秦代开了禁锢舆论监督的恶劣先例。
汉代言谏规模较秦有所扩大，政策也较宽松，这与开国皇帝刘邦的“豁达大度，从谏如流”是分不开的。汉代谏官有太中大夫、中大夫、谏大夫和给事中等，虽属兼职加官，“皆名儒宿德为之”。议事制度有廷议、朝议和中朝议，三种形式所议均为军国大事，皇帝可以在兼听各方面意见的基础上最后作出决策。
魏晋南北朝时期建立了专司谏议封驳的门下省，谏官统归门下省。隋代门下省作为国家三大中枢机构之一，编制有所扩大，封驳权进一步确立。“驳”就是驳回尚书省报送皇帝的请示章奏，“封”即封还中书省所下皇帝的诏敕。隋代规定凡是皇帝所下的诏敕，都得经门下省审核、副署，方能生效，门下省认为不妥的，有权退还中书省复议。这表明皇权政治与言谏制度相配合发展到相当完备的阶段。
唐承隋制，言谏封驳制度在武德和贞官年间得到较充分的发展。“谏有五：一曰讽谏，二曰顺谏，三曰规谏，四曰致谏，五曰直谏”（《旧唐书·职官志》）。终唐一代，谏官一般可以就军国大政的得失以及皇帝的个人生活，提出意见或建议。
宋代的言谏制度主要发生了两点变化。一是门下省之外专门设立了谏院二是谏官可以上谏君主、下谏三省六部及百司长官的违失。这样谏官脱离了宰相而由皇帝直接控制，宰相便成了言谏的主要对象。这种转换使言谏失去了本来的意义，也是皇帝集权专制的必然结果。
元代罢去门下省和谏院，不设谏官，谏职便转到御史身上。监察御史李元礼曾在上疏中称：“今朝延不设谏官，御史职当言路，即谏官也。”（《元史·李元礼传》）御史兼管监察和言谏，一身二任，一方面使监察权高度集中统一，另一方面也削弱了对皇帝的谏议监督。
明清时期承担言责的除都察院的御史外，还设了六科给事中，即分为吏、户、礼、兵、刑、工六科，作为直属皇帝的又一独立监察机构，其职责是：“掌侍从、规谏、补阙、拾遗、稽察六部百司之事。”（《明史·职官志三》）可见，六科给事中具有封驳、言谏、弹劾等权责。至雍正元年（1723年），以六科“内升外转”，始隶都察院，最终实现了台谏完全合一，但仍保留了一些封驳谏诤的职能。
