皮亚杰的发生认识论中，提出了4个非常关键的概念：图式、同化、顺应、平衡。

图式是个体对世界的知觉、理解和思考的方式，其实就是你的一种习惯。图式最初来自先天的遗传，一经与环境的相互作用，就在适应环境的过程中不断发展变化和丰富，形成了一系列的图式系统，构成人们的认知结构。

个体对环境的适应机能包括同化和顺应两个过程。皮亚杰认为“同化就是把外界元素整合到一个正在形成或已经形成的结构中”。顺应是指“同化性的图式或结构受到它所同化的元素的影响而发生的改变”。也就是改变主体动作以适应客观变化，也可以说改变认知结构以处理新的信息(本质上即改变旧观点以适应新情况)

当已有的图式不能解决面临的问题情境时，就产生了皮亚杰所说的不平衡状态。个体很自然地会试图通过各种方式来调整这种不平衡。皮亚杰认为心理发展就是个体通过同化和顺应日益复杂的环境而达到平衡的过程，个体也正是在平衡与不平衡的交替中不断建构和完善其认知结构，实现认知发展的。