第一类是外部感觉，有视觉、听觉、嗅觉、味觉和肤觉五种。这类感觉的感受器位于身体表面，或接近身体表面的地方。
视觉，人类可以看得到从0.77-0.39微米的波长之间的电磁波。
听觉，人类能听到物体振动所发出的20-20000HZ的声波。可以分辨出声音的.音调(高低)、音强(大小)和音色(波形的特点)，通过音色我们可以分辨出哪是火车的声音，哪是汽车的声音，能够分辨出熟人的说话声，甚至走路声。
还可以确定声源的位置、距离和移动。
嗅觉是挥发性物质的分子作用于嗅觉器官的结果。通过嗅觉我们也可以分辨物体。味觉溶于水的物质作用于味觉器官(舌)产生的。味觉有甜、酸、咸、苦等四种不同的性质。
肤觉也称触觉，是具有机械的和温度的特性物体作用于肤觉器官，引起的感觉。分为痛、温、冷、触(压)四种基本感觉。
第二类感觉是反映机体本身各部分运动或内部器官发生的变化，这类感觉的感觉器位于各有关组织的深处(如肌肉)或内部器官的表面(如胃壁、呼吸道)。这类感觉有运动觉、平衡觉和机体觉。
