4号报警是位置超差报警，如果一接通电源就报警，那就可能是电路板损坏了，驱动器需要更换或维修。

如果是动作以后报警，可以先检查一下驱动到电机的两条连线有没有被铁屑划破，没发现问题在检查一下机械部分有没有卡死的地方。如果还不能解决，再把两个伺服电机调换。如果还不行只能求助专业维修人员现场诊断了