在结构力学中能使体系减少自由度的装置称为约束（或称联系）。

1、链杆约束：一根链杆可减少一个自由度，故一根链杆相当于一个约束。

2、铰约束：单铰的作用相当于两个约束，或相当于两根链杆的作用。联结n个刚片的复铰相当于（n—1）个单铰。相当于2（n-1）个约束。

3、刚性约束：单刚结能减少三个自由度，相当于三个约束。联结n个刚片的复刚结相当于（n—1）个单刚结。相当于3（n-1）个约束