太笼统了吧。这要看你的控制芯片是什么的。再选择编程语言，然后再根据电路原理和机械结构来设计程序。 一般情况下，针对焊接机器人的控制系统的编程语言有： 1、汇编语言（针对普通51单片机） 2、C语言（针对大多数51和C8051F单片机，以及DSP和ARM） 3、VHDL（针对大多数CPLD和FPGA） 4、C++（针对DSP和ARM，以及上位IPC） 5、梯形图（针对PLC可编程控制器） 对于焊接机器人的行动路线，一般是人为设定好的一个路径后，输入给机器人的程序存储器，以控制不同的关节电机精确地动作一定角度。这样，根据机械和电气的联锁关系和程序的控制逻辑，机器人每执行一个动作都是从头到尾地执行相应的一段程序代码。包括：司服电机/步进电机转动和电焊机通断电。 只能讲这些了，因为这是一个大型企业研发一个焊接机器人产品所需要完成的一大套工作。都讲出来可以出好几本书了。希望对你有用。