只在两力作用下平衡的刚体称为二力体或二力构件。因为构件的受力与形状无关，所以二力构件也称为二力杆。

二力构件受力时与构件的形状没有关系，只与两力作用点有关，且必定沿两力作用点连线，等值，反向。二力构件的特点：一是构件两端为铰接，约束反力方向不定二是除约束力之外，不受其它任何外力，且重力不计。

作用在刚体上的两个力，使刚体平衡的必要和充分条件是：两个力的大小相等，方向相反，作用线沿同一直线。

此公理揭示了最简单的力系平衡条件。