twincat是Beckhoff公司的运动控制软件，基于Windows操作系统。TwinCAT包含三层结构：PLC轴、NC轴和物理轴。PLC程序中定义的轴变量称之为PLC轴。NC配置界面定义的AXIS叫做NC轴。在IO配置中扫描到的硬件叫做物理轴。当需要PLC编程控制电机时，须在PLC中定义轴变量再与NC连接，编写程序则可实现PLC控制。