摩擦力矩就是电机本身自带的轴承的摩擦力。这是电机的特有的力矩，一般只有额定扭矩的千分之一甚至更小，所以非常难测。

在测量齿槽转矩时，波形图明显看出含有一定的“直流分量”，这个“直流分量”其实就是摩擦力矩，具体可参考致远电子的摩擦力矩测试系统，通过高性能的伺服系统做负载，高精度高刷新率的传感器采集扭矩数据，最后通过软件画出扭矩波形，得出齿槽转矩的同时，得到摩擦力矩。