“扬帆起航”是个承接关系的紧缩复句。

解析：短语的实际组成结构，比语法学家们已经概括出来的几种类型要复杂－宽泛得多。“扬帆”与“起航”是两个动作－动词，因此，有些语法学家或语言工作者有可能将其认定为连动短语，进而将其认定为动词短语。但是，用连动来概括其结构，只能反映其词性－语法的组成结构，而不能反映其语意的组成结构，而“紧缩的承接关系复句”则兼顾了语法和语意的组成：“扬帆”在前，“起航”在后，两者之间既存在手段和目的之间的关系，也存在着时间上的先后－承接关系。