相比于我们“德国几乎各大城市都有地铁”的错觉，德国只有 柏林、汉堡、慕尼黑和纽伦堡四座城市拥有 严格意义上讲的地 铁（专有路权、大容量、高站台、独立信号系统）。
柏林地铁始建于1902年。德国首都柏林作为全德最大的城市，在经历二战破坏和东西德分裂后，今天已成为全欧最具活力的文化中心。柏林地铁在一百多年中先后经历了5次较大的扩张，并在柏林墙倒塌后将原东西柏林断开的地铁系统重新连接。目前，柏林地铁网总里程150公里左右，共拥有大约174个车站，是德语区国家最发达的地铁系统。
汉堡是德国第二大城市。汉堡地铁始建于1912年，特别之处是线路多位于地面以上。时至今日，汉堡地铁已有四条线路共93个车站，总长度大约为106公里。有趣的是，运营汉堡地铁和公交的公司直译过来就是“高铁”，或许这也是一个有趣的巧合。
德国南部城市慕尼黑的地铁系统规划于1905年，但由于种种原因直到1971年才通车。这座德国第三大城市的地铁系统目前拥有8条线路、100个车站、总长度大约103公里。慕尼黑地铁线路的特点是主要服务于南北方向的旅客。
纽伦堡地铁作为德国地铁中的小老弟，以无人驾驶的亮点著称于世。2002年，纽伦堡地铁选择使用的来自西门子的无人驾驶技术验证成功。2008年，在推迟了开通日期两年以后，3号线开通，并正式实现无人驾驶技术的运营。此后，2号线进行了为期两一年的有人驾驶与无人驾驶混用，并于2010年实现了全无人驾驶。
从这四个城市的地铁系统可以看出，其共同的特点是：在城市内部运行、有完全专有路权、班次密集、客流量大。
