步骤一、无人机在执行飞行任务中，第一定位模块将无人机当前位置坐标信息实时传送给飞控系统，电量检测模块实时检测电池电量，当电池电量低于10％时，飞控系统对当前无人机位置坐标与各充电基站的位置坐标进行比较，确定此时距离无人机最近的充电基站

步骤二、飞控系统控制无人机向最近的充电基站飞行，并控制无人机与该充电基站的垂直高度在 h ~ H 米范围内，然后控制摄像机拍摄该充电基站，并将拍摄的图像传送给无人机控制系统。