原理：

1. 两个转动坐标直接控制刀具轴线的方向（双摆头形式）。

2. 两个坐标轴在刀具顶端，但是旋转轴不与直线轴垂直（俯垂型摆头式）。

3. 两个转动坐标直接控制空间的旋转（双转台形式）。

4. 两个坐标轴在工作台上，但是旋转轴不与直线轴垂直（俯垂型工作台式）。

5. 两个转动坐标一个作用在刀具上，一个作用在工件上（一摆一转形式）。