西周时期，地属褒国。秦惠文王更元十三年（公元前312年）攻取汉江中游楚国的汉中郡后，于南郑（今汉台区东北）置汉中郡。楚、汉之际刘邦受封汉王，都南郑。西汉移郡治于西城（今安康城区西北汉江北岸），新莽曾改称新城郡。东汉复原名还治南郑，初平二年（公元191年）改名汉宁郡。建安二十年（215年）复原名，属益州。三国魏景元四年（263年）于沔阳（今勉县东）析益州地置梁州，西晋太康年间移治南郑。南朝宋于南郑侨设秦州及华阳、怀安等郡。梁天监三年（504年）北魏在东部设梁州及汉中、晋昌、褒中、华阳、丰宁五郡，在西部设东益州及武兴、 头、落丛三郡。
西魏废帝元年（552年）改设为梁州及汉中、褒中、傥城三郡洋州（治今西乡）及洋川、丰宁、怀昌等郡兴州（治今略阳）及顺政、 头、落丛、华阳四郡。北周天和年间撤销褒中、怀昌、 头三郡，更汉中为郡为汉川郡。
隋开皇三年（公元583年）废郡存梁、洋、兴三州。大业二年（606年）废洋州，三年罢梁、兴二州，复设汉川、顺政（治今略阳）二郡。
唐武德元年（618年）废郡复设梁、洋、兴三州，贞观元年（627年）州属山南道开元十三年（725年）因梁州与凉州同音，更梁州为褒州二十年复名梁州二十一年析山南道于南郑置山南西道。天宝元年（742年）罢州复设汉中、洋川、顺政三郡十五年移洋川郡治于兴道县（今洋县）乾元元年（758年）复废郡设梁、洋、兴三州兴元元年（公元784年）升梁州为兴元府。十国时后蜀更洋州为源州。
北宋乾德三年（965年）源州复名洋州，开宝六年（973年）府治兼为峡西路治，咸平四年（1001年）废峡西路，于府治兼置利州路，南宋绍兴十三年（1143年）增设大安军，次年利州路分东、西二路，府治为利州东路治，兴州为利州西路治开禧三年（1207年）改兴州为沔州。
元初废大安军及两路，升兴元府为西元路，属陕西行中书省至元二十年（1283年）沔州移治铎水（今勉县旧州铺）。
明洪武三年（1370年）改兴元路为汉中府，降洋州为洋县七年降沔州为沔县。成化二十一年（1485年）改宁羌卫为宁羌州。
清因之，汉中府辖宁羌州及南郑、褒城、城固、洋县、西乡、沔县、凤县、略阳八县和留坝、定远、佛坪三厅。1913年改府为道，改州、厅为县。1914年改定远县为镇巴县。1925年佛坪县治迁今址。1928年废道，以县属省。1935年为陕西省第六行政督察专区。
