中世纪欧洲各国盛行“采邑”制度。封建主在分封土地时,连同居住在上面的农民一起封给受封者,而受封者要为封主尽一定的义务,其中就包括战时领兵为封主作战。上述政治从属关系使得欧洲早期军队主要由各封建主的卫队和独立分队组成,相互之间平时并无统属关系,仅在战时聚集在一起,临时听从国王指挥。10 世纪以后,才出现较大的独立武装。比如基辅罗斯的诺夫哥罗德城,拥有由两个百人队组成的团,而这个团的首领,是由市议会选出的督军。

中世纪欧洲各国的军队,主要由陆军和海军组成。

陆军的主力是骑兵。8 世纪,法兰克王国宫相查理·马特在同阿拉伯人、拜占庭人交锋过程中,认识到骑兵在战争中的重要作用。为了组建费用高昂的骑兵部队,他将国家土地分封给听命的部属、有功的士兵和中小贵族,规定受封者必须服骑兵兵役,战时自备武器、战马跟随国君作战。从此,欧洲各国争相仿效,骑兵数量大大增加。欧洲各国骑兵主 要是重骑兵,他们平时分散在各自的采邑之中,较少进行集中训练。但欧洲各国每年都要举行骑士比武,由国王和各级封建主主持,令骑士成双成对地进行对抗竞赛,对优胜者给予奖励,以此鼓励骑士们提高个人的作战技能。