唐代禁军沿袭隋朝的，唐代初年禁卫军有十六卫。设置如下
一、左右卫，设置大将军各一员，将军各二员。左右卫的将军主要负责执行宫廷的警卫的律令，督率下属的禁卫队仗，管理本卫的官员。亲卫、羽卫、勋卫。还包括数十个设置于全国各地的折冲府的骁骑。
二、左右骁卫，设置大将军各一员，将军各二员。左右骁卫主要守卫皇宫各个门户。在京师警卫方面主要是巡逻皇城四面、宫城内外。
三、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫、左右千牛卫都是设置大将军各一员、将军二员。只是各自的只能不能，管辖的军队不同。在唐德宗的时候，在每卫大将军之上，设置上将军一人。
四、十六卫共有上将军16员，大将军16员，将军32员，皇帝总辖中央的十六卫禁军，是禁军上唯一的禁卫军统帅。
五、到武则天时期，分为南北衙门，原十六卫为南衙，新设置的左右羽林军、左右龙武军、左右神武军、左右神策军，为北衙。北衙门各左右军，设置大将军各一员，将军各三员。下设置，长史、录事参军及仓曹、兵曹、胄曹参军各一人，司阶各一人，中候各三人，司戈各五人，执戟各五人，长上各十人，左右羽卫中郎将各一人，中郎各一人，郎将各一人，校尉五人，旅帅十人，对正二十人，副对正二十人。
